En los últimos meses del año 1919, un grupo de profesores e intelectuales segovianos determinaron reunirse periódicamente a fin de cambiar impresiones sobre asuntos relacionados con el arte, la historia y la poesía y debatir sobre nuevos descubrimientos. La iniciativa culminó con la creación, el 21 de noviembre de aquel año, de un Centro de Estudios que nació para la historia local con la denominación de Universidad Popular Segoviana.
El propósito de los fundadores, universitarios en su mayoría, era difundir la enseñanza por medio de clases y conferencias de divulgación. Fueron los primeros profesores, entre otros, don José Rodao, escritor y profesor de la Escuela Normal; don Segundo Gila, médico; don Antonio Machado, poeta y catedrático del Instituto; don Agustín Moreno Rodríguez, médico y catedrático de Instituto; don Javier Cabello Dodero, arquitecto; don Andrés León Maroto, catedrático de Instituto; don José Tudela de la Orden, archivero-bibliotecario y don Mariano Quintanilla, abogado y licenciado en Filosofía y Letras, a los que se iría uniendo una pléyade de intelectuales y profesores segovianos o residentes en la ciudad en aquel momento: Blas Zambrano, Antonio Ballesteros, Rubén Landa, Julián Mª Otero, Juan de Contreras (Marqués de Lozoya), Celso Arévalo Carretero, Alfredo Marqueríe Mompín…
En 1955 fue acordada la transformación de la Universidad Popular en Academia de Historia y Arte de San Quirce, siendo aprobados los Estatutos por el Ministerio de la Gobernación, según Orden del día 4 de abril de 1957 y finalizado el proceso en septiembre de 1960. En el mes de noviembre de 1996 el Instituto de España resolvió favorablemente la admisión de la Academia de Historia y Arte de San Quirce como Academia Asociada al Instituto de España y en el mes de junio de 1997 S.M. el Rey le concedió el título de Real.
